ارسال: #1

1- نوش آفرین کاظمی
2- زهرا قاسمی
3- پروین علی زاده
4- مریم فخاری زاده
5- محمد زمانی
.............................................................................................................................................................................

ارسال: #2

با سلام
نتیجه ی جلسه روز سه شنبه مورخ 25 / 11 / 1390 به شرح زیر می باشد :
تیم B تحقیقات خود را بر روی ربات میکروموس آغاز می نماید
زمان جلسه در هر هفته روز سه شنبه ساعت 17 الی 20 معین گردید
برای شروع :
تحقیق درباره ی ربات میکروموس و قوانین مسابقات میکروموس
موفق باشید

توجه : توضیحاتی رو که گروه ها در لینک مربوط به خودشون قرار میدن دوباره در کلاس مورد بررسی قرار می گیره پس اگر توضیح ازتون خواستم ارجاع ندید به سایت (ممنون)

ارسال: #3

سلام اقای احمدی نیا
منظورتون ساعت 17 تا 20 بود دیگه؟

ارسال: #4

هم تیمی های عزیز
لطفآ مطالب خودتون و راجع به میکرو موس اینجا بذارید تا هممون مطالعه کنیم و با هم هماهنگ شیم (قطعاتش خیلی مهمه) تا اگه کمبود مطلب داشتیم مشخص شه که بتونیم تکمیلش کنیم.
فکر کنم این جوری بهتر باشه چون 3شنبه تو 1ربع وقت نمی کنیم.
با تشکر


قوانین مسابقات روباتیک دانشگاه صنعتی اصفهان
RAADCUP 2010
رشته میکروموس
MicroMouse

---

ارسال: #5

سلام خدمت هم تیمی های گرامی و بچه های سایر تیم ها
این قوانین مسابقات رباتیک دانشجویی دانشگاه ازاد اسلامی واحد سبزوار هستش
این فقط قوانین رشته میکرو موس نیست رشته های دیگه رو هم داره مثل رشته مین یاب.
واسه تیم خودمون از صفحه ی 30 به بعد به دردمون می خوره (فهرست داره )
طبق مقایسه ای که انجام دادم این قوانین با قوانین اصفهان (که خانم قاسمی زحمت کشیدن) در وزن ربات و تعداد Restart ها تفاوت چشمگیری داره.

ارسال: #6

با سلام
یه پیشنهاد دارم
اول قوانین مسابقاتی که رباتتون توش هست رو بخونید بعد ببینید نیاز های رباتتون چیه بعدش بصورت کاملا کلی نام ببرید
مثلا :
1- سنسور صدا می خواد و انواعش(فقط نام ببرید مدل نمی خوام)
2- سنسور فاصله ؟
3- موتور ؟ چه موتوری ؟ چنتا؟
4- دوربین می خواد؟
5- باطری لازم داره ؟
6- نویز محیط روی ربات تاثیر داره ؟به کدوم قسمت ؟

راستی من از تک تک افراد گروه سوال می کنم پس هرچیزی که هم گروهتون بلده رو بلد باشید
مثلا همگروهیتون میگه ما موتور لازم داریم من از کس دیگه می خوام انواعش رو بگه نفر بعدی بین موتورها بتونه برای ربات انتخاب کنه با دلیل که چرا این خوبه چرا اون یکی نه ؟

موفق باشید

ارسال: #7

موتور و سنسور میکرو موس
منبع:سایت ایران میکرو

---

توضیح کلی راجع به سنسور و موتور و انواع انها:
(برای تمام تیم ها)

ارسال: #8

سلام.یه چیزهایی در باره ی موتور خوندم شاید به درد خورد.
تقریباَ دو نوع موتور برای میکروموس پیشنهاد کردن،استپر و دی سی.
استفاده از موتور پله‌ای مشکلاتی از جمله وزن زیاد، قیمت بالا و قدرت بسیار کم را بدنبال داره ولی چون ما با توجه به وزن و ساختار مکانیکی و برنامه نویسی ربات قدرت و سرعت زیادی میخواهیم(البته در صورتی که هدف مسابقه باشه چون زمان رسیدن به هدف بین 10 تا 30 ثانیه است) و موتور های استپر به دلیل خاصیت سلفی که دارن باعث می شه یه تاخیر تو روشن شدن کامل کویل های موتورداشته باشیم که اگه بخواهیم فرکانس درایو کردن موتورو افزایش بدیم گشتاور موتور در نتیجه راندمان موتور در سرعت بالا کاهش پیدا می کنه و در فرکانسی مشخص به 0 می رسه. یک راه برای از بین بردن ضریب اندوکتانس سلف سری کردن مقاومته ولی مقدار زیادی انرژی تو مقاومت تلف می شه.یه راه دیگه استفاده ازchoopingهست که اول به کویل ها ولتاژ بالا می دیم و وقتی آمپر کویل به حد نامی خود رسید ولتاژ را به ولتاژ نامی موتور کاهش می دیم.شاید با موازی کردن خازن هم به نتیجه رسیدیم.ولی در کل توی چند راهی ها سرعت و قدرت استپر جواب نمیده.مشکل دوم اینکه کنترل استپر کاملا حلقه باز هست، یعنی هیچ قطعیتی در اجرای دقیق دستوری که استپر می دین وجود نداره، مثلا شما به استپر دستور می دهید که 90 پالس حرکت کنه، در صورتی که پالس ها را سریع تر از یک حد خاص بدین پالس ها اجرا نمی شن، در صورتی که بار بیش از حد روی استپ باشد باز بعضی از پالس ها اجرا نمی شن، بنابراین به هیچ عنوان نمی توان مطمئن بود که تمام 90 پالس فرضی اجرا شده یا خیر.بعضی ها پیشنهاد میکنن سفارش بدیم یه گیربکس روش نصب کنند.یه مقایسه کلی هم به صورت زیره.
استپر موتور
استفاده در توانهای پایین
راه اندازی پیچیده
بدون نیاز به سامانه کنترلی
تعمیر ونگهداری ساده وکم
موتور DC
استفاده در توانهای بالا
راه اندازی ساده
کنترل با فید بک
تعمیر ونگهداری مداوم


پیشنهاد سرآشپز موتور دی سی گیربکس دار مینی با دور بالا و استفاده از انکودرهای دقیق هست، ضمنا حتما باید به فکر مکانیزمی برای ترمز ربات هم باشیم. در میکروماوس میلیمتر ها سرنوشت ساز هستند. سرعت موتور با ولتاژ رابطه مستقیم داره.برای کنترل سرعت از مقاومت متغییر استفاده میشه ولی اتلاف انرژی زیاده.یک راه دیگه قطع و وصل شدن ولتاژ با سرعت یکنواخته که توسط موج PWM انجام میشه.در این صورت موتور در فاصله های زمانی کوتاه و با فرکانس ثابت،به طور متوالی روشن و خاموش می شه به طوری که ما احساس نمیکنیم موتور خاموش شده باشه. البته باید روی pwm ها کار بشه.

ارسال: #9

سلام
به گفته اقای احمدی نیا قبل از اینکه وارد مدل های مختلف بشیم بهتره ابتدا با یه دید کلی بریم جلو.
این یه مقدمه ی مختصر و یه سری آیین نامه اجرایی لیگ میکروموس هستش ....
مرجع RoboticNGO.com

لازمه بگم مطلب بعدی مفید تره ولی حیفم اومد اینو نزارم.

روبات میکرو ماوس (تاریخچه ، الگوریتم)
رقابتهاي میکروماوس از اواخر سال 1970 در سراسر جهان آغاز شد و از سال 1980 بصورت پیشرفته دنبال گشت و هر ساله رقابتهایی در سراسر جهان به صورت آزاد برگزار می شود که از معتبرترین مسابقات جهانی می توان به مسابقات ژاپن، انگلستان و آمریکا اشاره کرد که هر ساله با شکوه تر از سال گذشته و با شرکت تیمهاي قوي تر برگزار می شود به طوري که رباتهاي ساخته شده جدید با نمونه هاي قبلی قابل مقایسه نبوده و از نظر سرعت ، اندازه و الگوریتم تحولی چشمگیر دارند.

این مسابقه به لحاظ کلی شبیه به لابیرنت می باشد که مسابقات جهانی در رشته ي ماز به این شکل برگزارمی شود. هدف از این مسابقه مانند روبات لایبرنت یافتن مرکز زمین در کوتاه ترین زمان توسط روبات می باشد . این مسابقه در دو مرحله برگزار می شود . قوانین مراحل اول و دوم یکسان است . در مرحله اول تمامی روباتها به رقابت پرداخته و تیم هاي برتر به مرحله پایانی راه پیدا خواهند کرد . قبل از پرده برداري از زمین مرحله دوم تمامی روباتهاي راه یافته به این مرحله تحویل گرفته شده و در جایگاه مخصوص قرارمی گیرد.


آیین نامه اجرایی لیگ میکروموس

در مسابقات معتبر مقرراتی وضع می شود که معمولاً به شکل زیر می باشد:

1- برخورد با دیواره ها امتیاز منفی ندارد ولی صدمه زدن یا حرکت دادن قطعات پیست منجر به حذف تیم می شود.
2- هرتیم تنها مجاز به شرکت دادن یک ربات است.
3- زمان اصلی که بر طبق آن رده بندي نهایی شکل خواهد گرفت به صورت زیر است:

بهترین زمان اجرا = N زمان خطا = بهترین زمان اجرا * (N/10)

زمان اصلی = زمان خطا + بهترین زمان اجرا

تیم شرکت کننده در زمان Setup - 4 تنها مجاز به انجام عملیات زیر می باشد:
a) تغییرسوئیچ هاي روي ربات (انتخاب الگوریتم و ...)
b) تعویض باتري
c) تعویض سنسورها
d) اعمال تغییرات درسرعت ربات
e) تعمیر ربات
f) تعویض هرگونه ROM و یا پروگرام کردن ربات ممنوع می باشد.


5- ربات شرکت کننده نباید هیچ گونه علامت، نشانه یا قطعه اي از خود به روي پیست به جا بگذارد.
6- در حین اجراي مسابقه ربات نباید هیچ رابطه ي با سیم و یا بدون سیم با خارج از پیست داشته باشد.
7- در حین اجراي مسابقه از هر تیم می تواند 2 نفر در کنار زمین قرار بگیرد.
8- هر تیم موظف است کلیه وسایل مورد نیاز خود را به همرا ه بیاورد(هویه ،منبع تغذیه، ...)

---

الگوریتم هاي روبات میکروماوس:

منبع: RoboticNGO.com

الگوریتم هاي مختلفی براي روبات میکرو ماوس وجود دارد که در این جا به نمونه هایی از آنها اشاره شده است. در انتها مشهورترین الگوریتم حل ماز را تشریح نموده ایم.


1 - الگوریتم دنبال کردن دیواره ها

این الگوریتم ساده ترین روش پیمودن ماز است، که با قانون دست راست یا دست چپ شناخته می شود. اگر ماز ساده باشد، یعنی همه ي دیواره ها به یکدیگر یا فضاي بیرونی ماز متصل باشند، این تضمین وجود دارد که با حفظ تماس یک دست به دیواره اي که از آن شروع به حرکت می کنیم، بتوان از ماز خارج شد. ولی اگر ماز ساده نباشد، این الگوریتم به یافتن خروجی در قسمت هاي گسسته کمکی نمی کند .


2- الگوریتم Pledge

ماز هاي گسسته را می توان به روش دنبال کردن دیواه ها حل کرد، در صورتی که ورودي و خروجی ماز روي دیواره هاي خارجی ماز قرار داشته باشند. چنانچه از درون ماز شروع به حرکت کنیم، ممکن است الگوریتم دنبال کردن دیواره ها در می تواند این گونه مسائل را حل Pledge قسمت گسسته اي که شامل خروجی نیست دائما یک حلقه را طی کند .الگوریتم کند .

الگوریتم Pledge براي رفع موانع، به طی یک مسیر اختیاري نیاز دارد. هنگام مواجهه با مانع، یک دست (مثلا دست راست) را در امتداد مانع نگه می داریم در حالیکه زوایاي چرخش شمرده می شود. وقتی دوباره در راستاي مسیر اصلی قرار گرفتیم و جمع زاویه اي چرخش ها برابر صفر شد، می توان مانع را ترك کرد و در راستاي مسیر اصلی حرکت نمود. این الگوریتم به شخص اجازه ي جهت یابی را در شروع از هر نقطه براي خارج از مازهاي دوبعدي ، را می دهد.


3 -الگوریتم جستجوي تصادفی

این الگوریتم یک روش ضعیف است که به وسیله ي ربات هاي غیر هوشمند یا موش قابل اجراست، اما تضمینی براي رسیدن به هدف وجود ندارد. در این الگوریتم یک مسیر مستقیم طی می شود تا به اولین مانع برسد، سپس یک مسیر تصادفی را براي ادامه انتخاب می کند. این الگوریتم در صورتی که خروجی به صورت یک سوراخ در میانه ي دیوار باشد، با شکست مواجه می شود .


4 - الگوریتم Tremaux

الگوریتم Tremaux یک روش کارآمد است که در آن مسیرهاي طی شده با رسم خطوط نشان دار می شوند. این الگوریتم براي همه ي مازهایی که مسیر هاي خوش تعریف دارند، عملی است. با رسیدن به تقاطع هاي بی نشان، می توان یکی از جهت هاي ممکن را انتخاب کرد. اگر یک تقاطع قبلا طی شده باشد می توان مسیر طی شده را باز گشت. اگر نیاز به طی مسیري باشد که نشان دار است، می توان خط دیگري رسم کرد و تقاطع بعدي ممکن است شامل مسیر غیر نشان دار باشد. در این روش نیاز به طی مسیري بیش از دو بار نمی باشد و اگر خروجی وجود نداشته باشد، این روش با نقطه ي شروع ماز بر می گردد.


5 - الگوریتم Bellman Flooding

خلاصه اي از طرز کار الگوریتم مرکز یابی Bellman Flooding بدین شکل است که در لحظه شروع یک جدول مقدار دهی اولیه می شود، سپس طی یک سري محاسبات جهت حرکت روبوت تعیین می شود و روبوت به آن سمت حرکت می کند و پس از کشف هدف (یعنی مرکز زمین)خود را براي برگشتن آماده می کندو پس از این که چند بار زمین را جستجو می کند کوتاه ترین مسیر ممکن را پیدا می کند و به طور مداوم از آن مسیر، خود را از مبدا به مقصد می رساند تا به بهترین زمان اجراي ممکن دست یابد.


چگونگی عملکرد الگوریتم بل من :

شیوه ي کاري این الگوریتم به این صورت است که در ابتدا به صورت default یک زمین مجازی X*Y با استفاده از آرایه ي 2 بعدي در حافظه ي روبات ایجاد می شود و اعدادي به شکل تصویر فوق در آن قرار داده می شود. این آرایه براي تعیین کوتاه ترین مسیر ، بیرون آمدن از بن بست ها و تله ها و مکان دقیق روبات در زمین به کار می رود. همچنین آرایه ي دوبعدي مشابه دیگري در حافظه ي روبات تعریف میشود تا بتوان خانه هاي رفته یا نرفته ، دیواره هاي آن خانه و .. را در آن ثبت کرد. در ابتدا در تمام خانه هاي آن عدد صفر قرار می گیرد به غیر از خانه هاي دور تا دور زمین که باید براي آنها عدد دیواره را بریزیم.
حال روبات با حرکت به سمت عدد کوچکتر به شرط نبود مانعی به مقصد خواهد رسید.


با توجه به تعاریف زیر به چگونگی عملکرد اولویت هاي حرکتی می پردازیم:

خانه ي باز: خانه اي که عدد آن کوچکتر از عدد خانه ي روبات باشد.
خانه ي بسته: خانه اي که عدد آن بزرگتر یا مساوي عدد خانه ي روبات باشد.
1.در صورت وجود تنها یک خانه ي باز در اطراف روبات،روبات همان مسیر را در پیش میگیرد.
2.در صورتیکه بیش از یک خانه ي باز در اطراف روبات وجود داشته باشد سه حالت ممکن است:

الف)در صورت باز بودن مسیر روبه رو و مسیر هاي دو سمت روبات،روبات مسیر روبه رو را انتخاب می کند و جهت خود راتغییر نمی دهد. مزیت:این شیوه باعث می شود تا سرعت روبات در جست و جوي زمین افزایش یافته و از تغییر جهت هاي اضافی که باعث انحراف و کاهش سرعت روبات می شود جلوگیري کند.

ب)در صورتی که خانه ي پیش روي روبات بسته باشد روبات از بین دو خانه ي دیگر خانه اي را انتخاب می کند که تعداد خانه هاي بیشتري در امتداد آن باز باشد. مزیت:در صورت محدودیت زمان، روبات امکان جست و جوي خانه هاي بیشتري را پیدا می کند.

ج) اگر خانه ي پیش رو بسته و تعداد خانه هاي باز در امتداد دو مسیر دیگر برابر باشد روبات طبق اولویت بالا، راست، چپ و پایین مسیر خود را انتخاب میکند.

*** منتها اگر شرایطی پیش آید که به دلایل مختلف به یک خانه بسته برخورد کنیم ،باید کاري کرد که مقدار آنها از مقدار خانه روبات کوچکتر شود. چگونه؟

ما باید براي رفع این مشکل فقط و فقط در خانه هایی که قبلا رفته ایم تغییراتی انجام دهیم تا این امکان فراهم شود.
براي این کار باید خانه هایی را که قبلا رفته ایم یک واحد به مقدارشان اضافه کنیم. بدین صورت امکان رفتن روبات به سمت خانه ي کوچکتر بوجود می آید.

ارسال: #10

کاش سوالها رو تقسیم بندی میکردیم هر کی یه قسمتی رو به عهده میگرفت.خانم قاسمی قسمت سنسورها رو بررسی میکنن منم فعلا موتور.هرکسی خواست درباره ی یه سوال تحقیق کنه به بقیه بگه.انواع موتورم دارم تایپ می کنم براتون میذارم.